1981 metais buvo pristatyta antroji Jaguar XJ-S karta. Naujas modelis gavo efektyvesnį V12 variklį, kurio galia siekė 220 kW (295 AG) Europos rinkai arba 196 kW (263 AG) JAV rinkai. 1983 metais buvo pristatytas naujas 3,6 litro „AJ6“ šešių cilindrų variklis kartu su Targa versija pavadinamu “XJ-SC”. Šioje versijoje mažos užpakalinės sėdynės buvo pašalintos, kad atsirastų vietos nuimamai minkštai viršutinei daliai patalpinti. Targa versijos stogas buvo nuimamas ne visas, tad šis nevisai kabrioletas niekada neturėjo didelio pasisekimo rinkoje. Todėl 1988 metais buvo pakeistas dviejų sėdimų vietų tikru kabrioletu, kuris pasirodė esąs nepaprastai populiarus. Nuo 1988 iki 1993 metų buvo gaminama speciali didelio galingumo „XJR-S“ versija su 5,3 litro HE V12 varikliu, kurio galia siekė 237 kW (318 AG). Kiek vėliau variklio darbinis tūris buvo padidintas iki 6,0 L ir įdiegta „Zytek“ degalų įpurškimo sistema. To rezultate automobilio galia buvo padidinta iki 245 kW (329 AG) esant 5250 aps./min ir visai neprasto 495 Nm sukimo momento esant 3650 aps./min. 1997 metais žurnalas „Motorsport“ atlikto palyginimo testus, kur Jaguar XJR-S pralenkė itin solidžius konkurentus tokius kaip BMW 850i, Porsche 928 GT ir Ferrari Mondial.